根据历史文献记载，古代的鞋，是履、靴、鞋、屐的统称。鞋子是人们为保护脚部免受土地硬物等的伤害，并且为了方便行走活动和起到御寒防冻作用而穿用的足装。古代鞋子的复杂多样性首先在于其历史的源远流长。早在旧石器时代，原始人用骨针缝制兽皮衣服，也缝制兽皮用以护脚而利于追寻猎物。在新石器时代
根据历史文献记载，古代的鞋，是履、靴、鞋、屐的统称。鞋子是人们为保护脚部免受土地硬物等的伤害，并且为了方便行走活动和起到御寒防冻作用而穿用的足装。
古代鞋子的复杂多样性首先在于其历史的源远流长。早在旧石器时代，原始人用骨针缝制兽皮衣服，也缝制兽皮用以护脚而利于追寻猎物。
在新石器时代，中国的先民也用简单包扎脚的兽皮，树叶制造成了人类历史上的古鞋。远古的鞋的种类以材料来分，有草葛、麻布、皮革三种，后来发展得更是多元化。据记载，商朝宰相伊尹就“用革做履”，因此中国古代的鞋少说也得有三千多年的历史。当然，三千多年前的鞋自然与当今皮鞋的式样有天壤之别。自商代以后，历代在鞋的穿着上均有制度。同时，也因为各民族的文化融合和社会本身的进步发展，鞋的种类和样式也变得越来越丰富。
其中，最主要是“靴”的革新和变化就是比较典型的一种鞋类发展史。靴，原为中国北方游牧民族所穿，又称“马靴”和“高筒靴”。样式有旱靴、花靴、皮靴、毡靴、单靴、棉靴、云头靴、鹅顶靴等等。
春秋战国时代是我国古代奴隶社会过渡到封建社会的关键历史转折期，赵国国君武灵王为适应当时群雄战争的需要，引进了西北胡人的短衣和短靴的穿戴，推动了中国服饰史上的一次轰轰烈烈的“胡服骑射”革命。从此革靴就成为中华鞋史中最成功的引进变革产物。
南北朝时期，靴在北方广泛流行，且波及江南。历经魏晋南北朝的社会变革、民族交融，隋唐五代的鞋履文化表现出多元化、多轨制、多源性的繁荣景象。
直至唐代，官民都可穿靴，只是式样略有不同，女子流行软底透空锦勒靴。宋元时期基本沿用唐代的鞋，但款式品种增多。
元代则是盛行高丽式靴。虽明代朝廷下令禁止庶民百姓穿靴，但仍出现了许多似靴像履的短筒靴。明代官员足蹬朝靴，儒生多穿黑色双梁鞋，庶民百姓则穿布鞋、蒲草鞋或牛皮直缝靴。
清代男子着便服以鞋为主，穿公服才着靴。皇帝上朝时穿方头朝靴，官吏公服为黑缎靴，武弁穿快靴，高级官员多穿牙缝靴。清朝还将革靴改为了丝织绸缎的靴。因此，清代的靴多以缎、绒、布皮为材料，朝靴为方头靴，民间皆为尖头靴。靴作为鞋文化的领军者，盛行了两千年，隋、唐、宋、元、明几乎代代穿用。
靴虽然最负盛名，但其他的鞋也有难以低估的文化价值。汉代就出现了世界鞋史上极为罕见的极其珍贵的玉片缀鞋。因为按照汉代的礼制，在封建帝王等显贵之人死后安葬时，要为其穿着金缕玉履，配以金缕玉衣。凉鞋最早也是由汉代的拖鞋演变而来，汉代以后，相继出现了麻凉鞋、布凉鞋、皮凉鞋。古人还在凉鞋上绣着以龙凤呈祥等的喜庆图案，有的凉鞋甚至装饰珠宝，价值不菲。
从鞋的形制变化来说，其总的最典型的特征就是鞋尖上翘。鞋翘最先起始于先秦时期。在春秋时，社会就十分重视履头前翘地穿着。至汉代，出现了履头装饰有分歧的歧头履。到了唐代，妇女的履式区别主要在鞋头的形状上，但都是高翘形式。而始于五代的尖足鞋——“三寸金莲”，因为鞋形似翘首的鸟头，鞋底为木质，弯曲如弓，又称“弓鞋”。其式样有眠鞋、换脚鞋、尖口鞋、踏堂鞋、莲鞋、合脸鞋等数百种。弓鞋甚至还在鞋头、鞋底、鞋里和鞋帮上绣满了各种吉祥的图案，或加缀明珠等饰物。明代受元朝服饰的影响，其制鞋技艺水平的提高也仍以鞋翘为标志。明代鞋翘也是十分丰富多彩的。到了清代，满族贵族旗人妇女所穿旗鞋叫“花盆底鞋”，有的跟部中央高达五寸以上。此外还有室内穿的拖鞋、雨天的钉靴、冰上用的冰鞋等。
在古代鞋子的发展史上，隋唐开创了鞋子行业的初级阶段，制鞋开始从家庭自给自足走向商品化市场。为了使商品鞋便于流通，唐代已在鞋履业中开始应用表示脚大小的“鞋号”。唐代之前足衣(即穿着于足上的装束，足之内衣为袜，足之外衣指鞋)名称混杂，唐朝还正式用“鞋”统称了足衣。
在古代，鞋、靴、屐是分得很清楚的，特别是什么场合穿靴、什么场合穿鞋或屐，都有严格的规定。鞋不仅是人类征途上的助跑物，而且也是人类智慧的结晶。正因为选择的多样化，也才使得古代鞋文化精彩非凡。
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